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理論生物学−数理科学の医学への応用
253巻12号 2015年6月20日 p.1153-1157
AYUMI 理論生物学――数理科学の医学への応用 生物のロコモーションに学ぶ制御法――粘菌からロボットへ 小林亮
サマリー   動物は不確定な環境のなかをしなやかにタフに動きまわることができるが,これと同じことができるロボットをつくることは難しい.ロボットには固着性のロボットと移動ロボットの2通りがある.前者は典型的には工場で働くロボットアームなどで,ほぼ完全にわかっている安定した環境下で働くため,環境との相互作用を外乱とみなす現代制御理論の枠組みと相性がよく,優れたパフォーマンスを誇っている.ところが,後者は未知の環境に突っ込んでいくため,環境との相互作用を外乱で片づけるわけにはいかず,また目標軌道を精密に定めること自体も難しい.それゆえ,従来の制御理論のスキームではうまくいかないのである.移動ロボットの制御には新しい方策が必要であり,著者らはそれを動物から学ぼうとしている.またそれを学ぶ過程で,動物がいかにして運動とその制御を行っているかを理解することをめざしている.本稿では,そのなかでも自律分散制御という部分にスポットを当てた研究を紹介する.
キーワード  ロコモーション,自律分散制御,真正粘菌変形体,齟齬関数
AYUMI 理論生物学――数理科学の医学への応用 生物のロコモーションに学ぶ制御法――粘菌からロボットへ 小林亮
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理論生物学
253巻12号 2015年6月20日
週刊(B5判,70頁)
発行時参考価格 1,100円
注文コード:925312
雑誌コード:20473-6/20
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